function ainv=PseudoInv(A)
[u,d,v]=SVDecom(A);
[m,n]=size(d);
num=min(m,n);
d1=d';
for i=1:num
    if (d1(i,i)~=0)
        d1(i,i)=1/d(i,i);
    end
end
ainv=v*d1*u';